6SL3210-5FB11-0UA1西門子

SINAMICS V90 輸入電壓：200-240 V 3-P - 15 %/+ 10 % 7.0 A 45-66 Hz 輸出電壓：0 – 輸出 6.3 A 0-330 Hz 電機：1 kW 防護等級：IP20 尺寸 D， 95x170x195（寬x高x深）

負載轉數

p29249 1 至

1048576

1 - 電機轉數

配置機械系統的示例

步

驟 驟

描述 機械系統

滾珠絲杠 圓盤

1 識別機械系統 ? 滾珠絲杠的節距：6 mm

? 減速齒輪比：1:1

? 旋轉角度：360 o

? 減速齒輪比：3:1

2 定義 LU 1 LU = 1 μm 1 LU = 0.01 o

3 計算負載軸每轉的 LU 6/0.001 = 6000 LU 360/0.01 = 36000 LU

4 設置參數 p29247 6000 36000

p29248 1 1

p29249 1 3

控制功能

7.5 內部設定值位置控制（IPos）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

266 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008

7.5.2 設置內部位置設定值

總共八個位置設定值。每一位置設定值可從一組位置數據獲得。

內部位置設定值 相關參數

參數 描述

內部位置設定值 1 p2617[0] 內部位置設定值 1（P_pos1）

p2618[0] 內部位置設定值 1 的速度（P_pos_spd1）

p2572 IPos 最大加速度

p2573 IPos 最大減速度

內部位置設定值 2 p2617[1] 內部位置設定值 2（P_pos2）

p2618[1] 內部位置設定值 2 的速度（P_pos_spd2）

p2572 IPos 最大加速度

p2573 IPos 最大減速度

內部位置設定值 3 p2617[2] 內部位置設定值 3（P_pos3）

p2618[2] 內部位置設定值 3 的速度（P_pos_spd3）

p2572 IPos 最大加速度

p2573 IPos 最大減速度

內部位置設定值 4 p2617[3] 內部位置設定值 4（P_pos4）

p2618[3] 內部位置設定值 4 的速度（P_pos_spd4）

p2572 IPos 最大加速度

p2573 IPos 最大減速度

內部位置設定值 5 p2617[4] 內部位置設定值 5（P_pos5）

p2618[4] 內部位置設定值 5 的速度（P_pos_spd5）

p2572 IPos 最大加速度

p2573 IPos 最大減速度

內部位置設定值 6 p2617[5] 內部位置設定值 6（P_pos6）

p2618[5] 內部位置設定值 6 的速度（P_pos_spd6）

p2572 IPos 最大加速度

p2573 IPos 最大減速度

內部位置設定值 7 p2617[6] 內部位置設定值 7（P_pos7）

p2618[6] 內部位置設定值 7 的速度（P_pos_spd7）

 控制功能

7.5 內部設定值位置控制（IPos）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 267

內部位置設定值 相關參數

參數 描述

p2572 IPos 最大加速度

p2573 IPos 最大減速度

內部位置設定值 8 p2617[7] 內部位置設定值 8（P_pos8）

p2618[7] 內部位置設定值 8 的速度（P_pos_spd8）

p2572 IPos 最大加速度

p2573 IPos 最大減速度

參數設置

參數 數 范圍 默認值 單位 描述

p2617[0]...[

7]

-2147482648

至

2147482647

0 LU 內部位置設定值 1 至 8

p2618[0]...[

7]

1 至

40000000

600 1000

LU/min

內部位置設定值 1 至 8 的速度

p2572 1 至 2000000 視電機而定 1000

LU/s2

IPos 最大加速度

p2573 1 至 2000000 視電機而定 1000

LU/s2

IPos 最大減速度

說明

當電機工作在 IPos 控制模式時，需要檢查參數 p2542、p2544、p2546、p2573 和

p2574 的值是您需要的值。因為這些參數的值是驅動根據編碼器的分辨率自動設置的。

控制功能

7.5 內部設定值位置控制（IPos）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

268 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008

7.5.3 選擇定位模式- - 絕對/ / 增量

在內部設定值位置控制模式下，可通過參數 p29241 在絕對定位模式和增量定位模式間選

擇。

參數 范圍 默認值 單位 描述

p29241 0 至 3 0 - 絕對或增量定位模式：

? 0：增量

? 1：絕對

? 2：絕對，正向（僅適用于帶模校正

的旋轉軸）

? 3：絕對，負向（僅適用于帶模校正

的旋轉軸）

注意

使用絕對模式的前提

使用絕對模式的前提：

? 軸已在增量測量系統中回參考點。有關回參考點的詳細信息，參見章節"回參考點

(頁 270)"。

? 軸已在絕對測量系統中調整。請參見章節"調整絕對編碼器 (頁 234)" 。

示例

 控制功能

7.5 內部設定值位置控制（IPos）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 269

7.5.4 配置線性軸/ / 模態軸

可根據實際情況選擇使用線性軸或模態軸。線性軸有限定的運行范圍，為 SINAMICS

V90 伺服驅動的出廠設置。

模態軸沒有限定的運行范圍。位置的取值范圍在 p29246 中指定值之后會重復。另外，可

通過設置以下參數使用模態軸。

參數 范圍 默認值 單位 描述

p29245 0 至 1 0 - ? 0：線性軸

? 1：模態軸

p29246 1 至

2147482647

360000 LU 模態取值范圍

說明

修改參數 p29245 后，必須重新執行回參考點操作。

7.5.5 反向間隙補償

一般來說，機械力在機械部件和其驅動間傳遞時，反向間隙產生：

如要調整/設計機械系統以完全消除反向間隙，可能導致高磨損。因此，反向間隙可在機

械組件和編碼器之間出現。對于可進行輔助位置測量的軸來說，在軸正反向交替運行時，

該間隙會導致軸位移量的增加或減少，使得軸的運動位移出錯。

控制功能

7.5 內部設定值位置控制（IPos）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

270 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008

說明

反向間隙補償使能的前提

反向間隙補償激活的前提是

? 軸已在增量測量系統中回參考點。有關回參考點的詳細信息，參見章節"回參考點

(頁 270)"。

? 軸已在絕對測量系統中調整。請參見章節"調整絕對編碼器 (頁 234)" 。

為補償反向間隙，所確定的反向間隙及正確的極性必須在 p2583 中確定。每次旋轉反向

時，軸實際值需根據實際運行方向修正。

如軸已回參考點或調整，則參數 p2604（到達參考點，開始方向）的設置可用來激活補償

值。

p2604 運行方向 激活補償值

0 負 立即生效

1 正 立即生效

參數設置

參數 范圍 默認值 單位 描述

p2583 -200000 至

200000

0 LU 反向間隙補償

p2604 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊開始方向的信號源：

? 0：以正向開始